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Suite au prototype MRJ de 1995 destiné à attiser l'intérêt du publique sur une petite sportive découvrable à moteur central, la MR-S est présentée en 1997 à Tokyo. C'est en fait le modèle de présérie de la nouvelle MR2 qui débute en 1999.
Comparée à la MRJ, la MR-S a perdu son toit escamotable, ses roues arrière directrices et son tableau de bord futuriste. C'est également devenu une stricte deux places.
Le moteur reste inchangé, 1,8 litres DOHC mais à 16 soupapes. Une boîte
séquentielle est couplée à un embrayage automatique.
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