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Cette moto est présentée au salon de Tokyo 1972, elle est le fruit de la collaboration entre Yamaha et Yanmar. Sa particularité réside dans son moteur à pistons rotatifs.
Le brevet NSU-Wankel a été acquis par Yamaha pour le développement de moteur rotatif pour motocyclette et le projet est confié à Yanmar. Ce dernier est spécialisé dans les moteurs diesel depuis le début des années 30.
La RZ201 est alors équipée d'un moteur rotatif à refroidissement liquide composé de deux rotors de 330 cm3 chacun, puissance de 68 ch à 6500 t/min et couple de 76.5 Nm. Pour un poids de 210 kg, la vitesse de pointe est annoncée à 190 km/h.
Plusieurs choix d'ingénierie sont développés pour remédier aux problèmes techniques rencontrés. La première difficulté des moteurs à pistons rotatifs est l'étanchéité des joints apex. Afin d'en réduire l'usure et d'en prolonger la durée de vie, une petite quantité d'huile est ajoutée à l'essence, améliorant la lubrification.
Un autre problème récurrent est l'évacuation de la chaleur du piston. En plus du refroidissement liquide procuré par l'eau, en périphéri, Le flux de mélange air-carburant frais provenant du carburateur traverse directement l'intérieur du rotor avant d'entrer dans la chambre de combustion.
La RZ201 restera un prototype, mais sa partie cycle présente beaucoup de similitudes avec le modèle TX750 qui sortira en 1973.
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